Localizava-se nas águas que faziam fronteira com a antiga praia de Belém, e tinha como objectivo substituir a antiga nau artilhada na qual era confiada a defesa da cidade, onde ancoravam e partiam as frotas para a Índia.
Esta obra estava a cargo de Diogo Boicata e ficou concluída em 1520.
Á medida que os meios de ataque e defesa iam evoluindo, a torre foi perdendo a sua função defensiva original.
No reinado de D. Filipe I e de D. João IV, a torre foi utilizada como masmorra para presos políticos.
Este monumento tem influências Islâmicas e orientais, caracterizando o estilo manuelino. No seu exterior, a decoração é feita por cordas e nós feitas em pedra, e com elementos naturalistas alusivos às navegações. No seu interior pode-se observar o estilo gótico, por baixo do terraço, servindo como armaria e prisão.
A torre e o baluarte são os elementos principais deste monumento.
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